Pemacu servo
Pemacu servo, juga dikenali sebagai "pengawal servo" atau "penguat servo," adalah pengawal yang digunakan untuk mengawal motor servo. Fungsi mereka adalah serupa dengan penukar frekuensi pada motor AC konvensional. Mereka adalah sebahagian daripada sistem servo dan digunakan terutamanya dalam sistem kedudukan ketepatan - tinggi. Mereka biasanya mengawal motor servo menggunakan kedudukan, kelajuan, dan tork untuk mencapai kedudukan ketepatan - yang tinggi dalam sistem penghantaran. Mereka adalah produk akhir - yang tinggi dalam teknologi penghantaran.
Panduan Siri Produk dan Pilihan Tonghang
Apakah pemacu servo?
Pemacu servo adalah komponen penting dalam kawalan gerakan moden dan digunakan secara meluas dalam peralatan automatik seperti robot perindustrian dan pusat pemesinan CNC. Khususnya, pemacu servo yang digunakan untuk mengawal motor segerak magnet kekal AC telah menjadi topik penyelidikan yang hangat di dalam dan di peringkat antarabangsa. Reka bentuk pemacu servo AC semasa menggunakan algoritma kawalan gelung tiga - berdasarkan kawalan vektor: semasa, kelajuan, dan kedudukan. Rasionalitas kelajuan ditutup - reka bentuk gelung dalam algoritma ini memainkan peranan penting dalam sistem kawalan servo keseluruhan, terutamanya dalam prestasi kawalan kelajuan.
Dalam gelung kelajuan gelung yang ditutup - servo, ketepatan pengukuran kelajuan pemutar masa sebenar - adalah penting untuk meningkatkan ciri -ciri dinamik dan statik kawalan kelajuan gelung kelajuan. Untuk menyerang keseimbangan antara ketepatan pengukuran dan kos sistem, encoder fotoelektrik tambahan biasanya digunakan sebagai sensor kelajuan, dan kaedah pengukuran kelajuan yang biasa digunakan adalah kaedah pengukuran kelajuan MT. Walaupun kaedah pengukuran kelajuan MIT menawarkan tahap ketepatan pengukuran tertentu dan pelbagai pengukuran yang luas, ia mempunyai kelemahan yang wujud, terutamanya:
1) Ia memerlukan sekurang -kurangnya satu nadi pengekod lengkap untuk dikesan dalam kitaran pengukuran kelajuan, mengehadkan kelajuan minimum yang boleh diukur;
2) Kedua -dua suis pemasa sistem kawalan yang digunakan untuk pengukuran kelajuan sukar untuk mengekalkan penyegerakan yang ketat, menjadikan ketepatan pengukuran kelajuan tidak dapat dipercayai dalam situasi dengan variasi kelajuan yang besar. Oleh itu, reka bentuk gelung kelajuan konvensional menggunakan kaedah pengukuran kelajuan ini untuk meningkatkan penjejakan kelajuan dan kawalan prestasi pemacu servo.
Bagaimana pemacu servo berfungsi
Servo arus perdana semua menggunakan pemproses isyarat digital (DSP) sebagai teras kawalan mereka, yang boleh melaksanakan algoritma kawalan yang agak kompleks dan mencapai digitalisasi, rangkaian, dan kecerdasan. Peranti kuasa biasanya menggunakan litar pemacu yang direka dengan modul kuasa pintar (IPMS) sebagai teras. IPM mengintegrasikan litar pemacu secara dalaman dan juga mempunyai pengesanan kesalahan dan litar perlindungan seperti overvoltage, overcurrent, overheating, dan undervoltage. Litar permulaan yang lembut juga ditambah ke litar utama untuk mengurangkan kesan proses permulaan pada pemacu. Unit pemacu kuasa pertama membetulkan input tiga - kuasa fasa atau kuasa utama melalui tiga - fasa penuh - litar penerus jambatan untuk mendapatkan arus langsung yang sepadan. Kuasa fasa tiga - yang diperbetulkan atau kuasa utama kemudian ditukar kepada fasa tiga- fasa sinusoidal pwm voltan - inverter untuk memacu tiga - fasa magnet kekal motor. Seluruh proses unit pemacu kuasa hanya boleh digambarkan sebagai proses ac - dc -. Litar topologi utama unit penerus (ac - dc) adalah tiga - fasa penuh - jambatan litar penyeans yang tidak terkawal.
Dengan penggunaan sistem servo yang meluas, operasi pemacu servo, pentauliahan, dan penyelenggaraan adalah semua isu teknikal penting untuk pemacu servo hari ini. Peningkatan bilangan pengeluar pemacu servo sedang menjalankan penyelidikan teknikal - pada pemacu servo.
Pemacu servo adalah komponen penting dalam kawalan gerakan moden dan digunakan secara meluas dalam peralatan automasi seperti robot perindustrian dan pusat pemesinan CNC. Khususnya, pemacu servo yang digunakan untuk mengawal motor segerak magnet kekal AC telah menjadi hotspot penyelidikan baik di dalam dan di peringkat antarabangsa. Reka bentuk pemacu servo AC semasa menggunakan algoritma kawalan gelung tiga - berdasarkan kawalan vektor: semasa, kelajuan, dan kedudukan. Rasionalitas kelajuan ditutup - reka bentuk gelung dalam algoritma ini memainkan peranan penting dalam sistem kawalan servo keseluruhan, terutamanya dalam prestasi kawalan kelajuan.
Kawasan Permohonan:Pemacu servo digunakan secara meluas dalam mesin pengacuan suntikan, jentera tekstil, jentera pembungkusan, alat mesin CNC, dll.
Servo memacu keperluan asas
1. Julat Peraturan Kelajuan Luas
2. Ketepatan kedudukan tinggi
3. Ketegaran penghantaran yang mencukupi dan kestabilan berkelajuan tinggi
4. Sambutan pantas tanpa overshoot
Untuk memastikan kualiti produktiviti dan pemesinan, sebagai tambahan kepada ketepatan kedudukan yang tinggi, ciri -ciri tindak balas pantas yang sangat baik juga diperlukan. Ini bermakna tindak balas mesti menjejaki isyarat arahan. Ini kerana sistem CNC memerlukan pecutan dan penurunan yang cukup besar semasa permulaan dan brek untuk memendekkan masa peralihan sistem suapan dan meminimumkan ralat peralihan roda.
5. Tork tinggi pada kelajuan rendah dan kapasiti beban yang kuat
Secara umumnya, pemacu servo mempunyai kapasiti beban lebih daripada 1.5 kali kelajuan selama beberapa minit atau bahkan setengah jam, dan dapat menahan beban sebanyak 4 hingga 6 kali kelajuan untuk tempoh yang singkat tanpa kerosakan.
6. Kebolehpercayaan Tinggi
Sistem pemacu suapan alat mesin CNC mesti mempunyai kebolehpercayaan yang tinggi dan kestabilan operasi yang sangat baik, kebolehsuaian yang kuat terhadap faktor persekitaran seperti suhu, kelembapan, dan getaran, dan keupayaan gangguan anti - yang kuat.
Keperluan motor
1) Motor mesti beroperasi dengan lancar dari yang paling rendah ke kelajuan tertinggi, dengan turun naik tork yang minimum. Terutama pada kelajuan rendah, seperti 0.1 rpm atau lebih rendah, ia mesti mengekalkan kelajuan yang stabil tanpa sebarang merayap.
2) Motor mesti mempunyai kapasiti overload istilah yang besar - untuk memenuhi keperluan kelajuan rendah dan tork yang tinggi. Umumnya, motor servo DC dikehendaki menahan beban sebanyak 4 hingga 6 kali tork mereka selama beberapa minit tanpa kerosakan.
3) Untuk memenuhi keperluan tindak balas yang cepat, motor mesti mempunyai momen kecil inersia dan tork gerai tinggi, dengan masa yang paling kecil yang berterusan dan voltan permulaan.
4) Motor mesti dapat menahan permulaan, brek, dan membalikkan kerap.
Platform Ujian Pemacu Servo
Terdapat terutamanya jenis platform ujian berikut untuk pemacu servo: platform ujian yang menggunakan maklum balas bersama antara pemacu servo dan motor, platform ujian yang menggunakan beban simulasi laras, platform ujian yang menggunakan motor penggerak tetapi tiada beban, platform ujian yang menggunakan motor penggerak untuk menyeret beban yang wujud, dan platform ujian yang menggunakan kaedah ujian dalam talian yang menggunakan kaedah ujian dalam talian.
1. Servo Drive - Platform Ujian Maklum Balas Motor Motor
Sistem ujian ini terdiri daripada empat komponen: tiga - fasa pwm penerus, pemacu servo - sistem motor di bawah ujian, pemacu servo beban - sistem motor, dan komputer hos. Kedua -dua motor disambungkan melalui gandingan. Servo Drive - sistem motor di bawah ujian beroperasi dalam mod motor, manakala motor beban beroperasi dalam mod penjanaan. Servo Drive - sistem motor di bawah ujian beroperasi dalam mod kelajuan gelung - tertutup, mengawal kelajuan keseluruhan platform ujian. Load Servo Drive - sistem motor beroperasi dalam mod tork loop - tertutup, mengubah tork beban motor dengan mengawal variasi beban semasa, mensimulasikan variasi beban pada pemacu servo di bawah ujian. Platform ujian maklum balas yang saling membolehkan ini membolehkan kelajuan fleksibel dan pelarasan tork, membolehkan pelbagai ujian berfungsi. Komputer tuan rumah memantau operasi keseluruhan sistem, mengeluarkan arahan kawalan ke dua pemacu servo mengikut keperluan ujian. Ia juga menerima, kedai, analisis, dan memaparkan data operasi.
Sistem ujian ini menggunakan kawalan vektor prestasi tinggi - untuk mengawal kelajuan dan tork motor di bawah ujian dan peranti beban, masing -masing. Ini mensimulasikan prestasi dinamik dan statik pemacu servo di bawah pelbagai keadaan beban, membolehkan ujian komprehensif dan tepat pemacu servo. Walau bagaimanapun, disebabkan penggunaan dua pemacu servo dan satu sistem motor, sistem ujian ini besar dan tidak dapat memenuhi keperluan mudah alih. Selain itu, litar pengukuran dan kawalan sistem adalah kompleks dan mahal.
2. Platform ujian menggunakan beban simulasi laras
Sistem ujian ini terdiri daripada tiga bahagian: Servo Drive - sistem motor di bawah ujian, beban simulasi laras, dan komputer hos. Beban simulasi laras, seperti brek serbuk magnet atau dinamometer elektrik, disambungkan secara sama ke motor yang diuji. Kad hos dan kad pengambilalihan data mengawal tork beban dengan mengawal beban simulasi laras, sementara pada masa yang sama mengumpul, menyimpan, menganalisis, dan memaparkan data operasi sistem servo. Dengan mengawal beban simulasi laras, sistem ujian ini dapat mensimulasikan prestasi dinamik dan statik pemacu servo di bawah pelbagai keadaan beban, yang membolehkan pengujian komprehensif dan tepat pemacu servo. Walau bagaimanapun, sistem ujian ini masih agak besar, menjadikannya sukar untuk menjadi mudah alih. Selain itu, litar pengukuran dan kawalan sistem adalah rumit dan mahal.
3. Menggunakan platform ujian dengan motor penggerak tetapi tiada beban
Sistem ujian ini terdiri daripada dua bahagian: pemacu servo di bawah ujian (DUT) dan sistem motor, dan komputer tuan rumah. Komputer tuan rumah menghantar isyarat perintah kelajuan ke pemacu servo, yang kemudiannya mula beroperasi dengan sewajarnya. Semasa operasi, komputer tuan rumah dan litar pemerolehan data mengumpul data operasi sistem servo, menyimpan, menganalisis, dan memaparkan data. Kerana motor dalam sistem ujian ini dipunggah, ia agak lebih kecil daripada sistem ujian dua sebelumnya, dan litar pengukuran dan kawalannya lebih mudah. Walau bagaimanapun, ini juga menjadikannya tidak dapat mensimulasikan keadaan operasi sebenar pemacu servo. Biasanya, sistem ujian jenis ini hanya digunakan untuk menguji kelajuan dan anjakan sudut DUT di bawah keadaan beban NO -, dan tidak dapat memberikan ujian komprehensif dan tepat pemacu servo.
4. Platform ujian menggunakan motor eksekutif untuk menyeret beban yang wujud
Sistem ujian ini terdiri daripada tiga komponen: Servo Drive - sistem motor di bawah ujian, beban sistem yang wujud, dan komputer tuan rumah. Komputer tuan rumah menghantar isyarat perintah kelajuan ke pemacu servo, dan sistem servo mula beroperasi mengikut arahan. Semasa operasi, komputer tuan rumah dan litar pengambilalihan data mengumpul data operasi dari sistem servo, yang kemudian disimpan, dianalisis, dan dipaparkan.
Sistem ujian ini menggunakan beban sistem yang diuji, jadi proses ujian rapat dengan keadaan operasi sebenar pemacu servo dan memberikan hasil ujian yang agak tepat. Walau bagaimanapun, kerana beban yang wujud dalam beberapa sistem yang diuji tidak dapat dikeluarkan dengan mudah dari peralatan, proses ujian hanya boleh dilakukan pada peralatan, yang tidak begitu mudah.
5. Platform ujian menggunakan kaedah ujian dalam talian
Sistem ujian ini hanya terdiri daripada sistem pemerolehan data dan unit pemprosesan data. Sistem pengambilalihan digital mengumpul dan syarat isyarat status operasi Real- Servo Drive dalam peralatan, kemudian menghantarnya ke unit pemprosesan data untuk pemprosesan dan analisis. Unit pemprosesan data akhirnya menarik kesimpulan ujian. Kerana ia menggunakan kaedah ujian dalam talian, sistem ujian ini agak mudah dalam struktur dan menghapuskan keperluan untuk memutuskan sambungan pemacu servo dari peralatan, menjadikan ujian lebih mudah. Sistem ujian jenis ini menjalankan ujian sepenuhnya semasa operasi pemacu servo sebenar, menghasilkan hasil ujian yang lebih tepat. Walau bagaimanapun, disebabkan ciri -ciri pembuatan dan pemasangan banyak pemacu servo, memilih lokasi pemasangan untuk pelbagai sensor dan komponen pengukuran isyarat dalam sistem ujian ini boleh mencabar. Selain itu, kegagalan di bahagian lain peralatan boleh menjejaskan operasi Servo Drive, akhirnya menjejaskan keputusan ujian.
Parameter pemacu servo
Keuntungan berkadar kedudukan
1. Menetapkan keuntungan berkadar pengatur gelung kedudukan.
2. Walau bagaimanapun, nilai yang berlebihan boleh menyebabkan ayunan atau overshoot.
3. Nilai parameter ditentukan oleh model sistem servo tertentu dan keadaan beban.
Kedudukan feedforward keuntungan
1. Menetapkan keuntungan feedforward gelung kedudukan.
2. Nilai yang lebih besar menghasilkan kedudukan yang dikurangkan di bawah mana -mana frekuensi nadi perintah.
3. Keuntungan feedforward yang lebih besar meningkatkan respons kelajuan tinggi sistem kawalan sistem kawalan, tetapi juga boleh menyebabkan ketidakstabilan dan ayunan kedudukan sistem.
4. Apabila tindak balas yang tinggi tidak diperlukan, parameter ini biasanya ditetapkan kepada 0. Julat adalah 0 hingga 100%.
Keuntungan berkadar kelajuan
1. Menetapkan keuntungan berkadar pengatur kelajuan.
2. Tetapan yang lebih besar menghasilkan keuntungan yang lebih tinggi dan kekakuan yang lebih besar. Nilai parameter ditentukan berdasarkan model sistem pemacu servo tertentu dan keadaan beban. Umumnya, semakin besar inersia beban, semakin besar nilai tetapan.
3. Tetapkan nilai maksimum selagi sistem tidak berayun.
Faktor penapis maklum balas kelajuan
1. Menetapkan maklum balas kelajuan rendah - Ciri -ciri penapis lulus.
2. Nilai yang lebih besar menurunkan kekerapan cutoff dan mengurangkan bunyi motor. Jika inersia beban adalah besar, tetapan dapat dikurangkan. Nilai yang lebih besar boleh menyebabkan ayunan disebabkan oleh tindak balas yang berubah -ubah.
3. Nilai yang lebih kecil meningkatkan kekerapan cutoff dan meningkatkan tindak balas maklum balas kelajuan. Jika tindak balas kelajuan yang lebih tinggi diperlukan, tetapan dapat dikurangkan.
Tetapan tork output maksimum
1. Menetapkan had tork dalaman Servo Motor;
2. Tetapan adalah peratusan tork yang diberi nilai;
3. Had ini terpakai kepada julat penyelesaian kedudukan pada setiap masa;
4. Menetapkan julat nadi penyelesaian kedudukan dalam mod kawalan kedudukan;
5. Parameter ini menyediakan asas bagi pemandu untuk menentukan sama ada kedudukan lengkap dalam mod kawalan kedudukan. Apabila bilangan denyutan yang tersisa dalam kaunter sisihan kedudukan kurang daripada atau sama dengan nilai penetapan parameter ini, pemandu menganggap kedudukan lengkap dan dalam - isyarat suis kedudukan dihidupkan; Jika tidak, ia dimatikan;
6. Dalam mod kawalan kedudukan, output isyarat penyelesaian kedudukan dan pecutan/penurunan masa pemalar;
7. Nilai tetapan mewakili masa pecutan motor dari 0 hingga 2000 rpm atau masa penurunan dari tahun 2000 hingga 0 rpm;
8. Ciri -ciri percepatan/penurunan adalah linear dalam julat kelajuan;
9. Tetapkan ketibaan kelajuan;
10. Dalam mod kawalan kedudukan bukan -, jika kelajuan motor melebihi nilai tetapan ini, isyarat suis ketibaan kelajuan dihidupkan; Jika tidak, ia dimatikan;
11. Parameter ini tidak digunakan dalam mod kawalan kedudukan;
12. Parameter ini bebas daripada arah putaran.
Ciri pengawal
Nisbah kelajuan 1: 5000
Nisbah kadar 0.3: 1500
Kawalan kedudukan
Sifar - kelajuan kelajuan
Kapasiti beban 200%-300%
Tork permulaan yang tinggi
Kelajuan tidak terjejas mengikut beban
Tiga - gelung ditutup - kawalan gelung
Pengetahuan yang berkaitan
1. Pengawal Servo dengan mudah boleh menukar antara modul operasi dan modul Fieldbus melalui antara muka automasi. Mereka juga boleh menggunakan modul Fieldbus yang berbeza untuk melaksanakan pelbagai mod kawalan (RS232, RS485, Fiber Optic, Interbus, dan Profibus). Umum - Inverter Tujuan, sebaliknya, menawarkan pendekatan kawalan yang lebih terhad.
2. Pengawal servo terus menyambung ke resolver atau encoder untuk membuat kelajuan gelung dan kawalan anjakan tertutup -. Umum - Inverter Tujuan, sebaliknya, hanya boleh beroperasi dalam sistem kawalan gelung terbuka -.
3. Pengawal servo menawarkan prestasi kawalan yang lebih baik (seperti ketepatan keadaan dan prestasi dinamik yang mantap - berbanding dengan penyongsang tujuan umum -.
Sebagai salah satu pengilang dan pembekal pemacu terkemuka di China, kami mengalu -alukan anda untuk membeli pemacu servo terbaik dengan harga yang kompetitif dari kilang kami. Untuk lebih banyak maklumat syarikat, hubungi kami sekarang.